小米近年來積極佈局智慧家居領域，米家掃地機器人是最新登入台灣的商品，搭載 LDS 雷射測距感應器、超音波雷達感應器、陀螺儀 / 加速度計等多感應器協同工作，再以 3 顆獨立處理器進行 SLAM 演算法，建構成房間地圖以智慧路徑規劃打掃。當然，最重要的是價格，米家掃地機器人相較它牌同規格等級產品只要一半不到的價位，成為智慧型掃地機器人的最低門檻。
小米米家掃地機器人 LDS 雷射測距系統 + 路徑規劃功能
Day 1：24小時到貨開箱！細節一次看清楚
出貨速度挺快的，官網寫 5~7 天到貨，結果 24 小時就送到了。
小米一貫外箱風格，清爽到乾脆都不列規格省點印刷油墨費。
中規中矩的保護方式。
內容物就是這樣，沒有任何多附的配件，沒在跟你客氣的。
首先來看主角本人，白色機身視覺上相當清爽，尺寸 345 x 345 x 96mm，重量 3.8 公斤，在掃地機器人界算是主流尺寸，沒有特別輕、沒有特別小、也沒有特別矮。
力拼 2~3 倍價格前輩們的武器：LDS 雷射測距感應器，會以 5 × 360°/秒 的速度掃描房間，取得距離訊息。搭配 12 個感應器協同工作，以及 3 顆獨立處理器，以 SLAM 算法建構成房間地圖，並即時定位。接著再根據地圖劃分區域和規劃清掃路徑，完成清掃作業。
前方超音波雷達感應器，負責發射與接收超音波。超音波在空氣中以 340m / s 速度傳播，透過發射和接收的時間差，計算與障礙物距離提前減速避免碰撞，包含透明物體都可偵測。
右側的沿牆感應器，可在沿牆清掃過程中，讓機器始終和牆面保持約1公分的距離，讓邊刷能更有效的掃除牆角灰塵。
前半部的碰撞緩衝器，採可動機構，內側藏有兩個觸發按鈕，當出現壓迫狀態即可偵測碰撞位置是處於左邊、右邊還是中間，停止前進避免傢俱損壞。
機身後側有充電用金屬接點、排風口和揚聲器。
接著，要打開馬桶蓋了唷（誤）
登登！打開掀蓋口可看到集塵盒和更多狀態指示燈號及文字。
直接用文字標註長按、短按、同時按按鈕的功能。米家掃地機器人具備 WiFi 功能，可用米家 App 觀看資訊、遠端設定、甚至是當遙控器操作。
接下來是集塵盒，米家掃地機器人集塵盒算是相當好取出，只要單手就能操作。集塵盒及濾網都有透過霍爾磁性感應器進行在位偵測，避免使忘了安裝集塵盒或濾網造成風機受損。
按中間集塵盒卡扣取出集塵盒，取出和放回時機器都會有語音告知。
要把垃圾倒掉就是按下兩側的集塵盒蓋，向下倒出垃圾。
濾網是直接做在集塵盒上，每使用 150 小時系統會主動告知更換濾網，清潔時不可以水洗。
繼續來看機身底部。
前半部共有 4 組防墜感應器，每個感應器由一個紅外發射管和紅外接收管組成，感應台階高度避免跌落。
兩側的主輪設計，內建里程計可計算行走距離。主輪的跌落感應器有上下 4 公分行程，會偵測輪組是否在被壓迫狀態，如果機器被抬起或主輪懸空就會停止運行。
V 字型膠毛一體化主刷，以 1350RPM 高速旋轉將兩側垃圾匯集到中央位置，再由最大風壓 1800Pa無刷風機帶來的中心超強風壓，將垃圾送入集塵盒。
主刷罩卡扣也可輕鬆開啟，將主刷取出清潔或更換。主刷建議每使用 300 小時或 6~12 個月更換，確保清潔效果。
主刷隨附小刷子，可斷開鎖鏈糾結在毛刷上的頭髮。
主刷模組也有浮動結構，防止地面不平造成主刷懸空，貼合地形讓清掃效果更好。
右側邊刷，在沿牆模式會以 300RPM 高速模式清潔邊緣區域，Z字型直線清掃則是 130RPM 低速模式，讓垃圾不被打飛。
米家掃地機器人還內建三軸陀螺儀和三軸加速度計，可以偵測方向角度變化確認機器前進方向，以及判定機器是否傾斜、或有無碰撞等狀況。
充電座，需保持兩側 50 公分、前方 100 公分淨空空間，確保掃地機器人可正常出入。
充電座背後可將多餘電源線收入線槽。
第一次使用米家掃地機器人，需設定 WiFi 連線，即可透過手機上的米家 App 進行各種設定。
手機下載安裝米家 App，新增裝置「Mi Robot Vacuum」。
進行 WiFi 連線設定。
連接成功，未來無論人身在何方，只要有網路就可以遙控掃地機器人。
「我的裝置」可看米家生態系的產品，「訊息中心」則是會顯示米家裝置的狀態推播。
主畫面，上方會顯示掃描空間標示，以及清掃面積、剩餘電量、清掃時間，下方有清掃 / 暫停、回充、以及 標準 / 強力 / 安靜選項。
設定選項，定時清潔可設定每週固定時間自行啟動打掃。
勿擾模式，再該時段內啟動機器會停止語音播放。風機全速模式，會以最大風力進行清掃。
清掃記錄，可以觀看每次打掃的路線和數據資訊，以及累積時間記錄。
耗材狀態，使用時間到了會自動提示，還可自動連到購買頁，聰明。
Day 2：清掃實戰！路徑規劃好棒棒！
許多沒有研究掃地機器人的朋友，可能無法想像為什麼那麼多人瘋搶米家掃地機器人，還會補刀說外面都可以買到 1~2000 元一台的掃地機器人。傳統掃地機器人是隨機使用數種清掃模式，以時間換取乾淨程度，缺點是清掃時間較久，同時清潔區域越大，就可能會有更多死角未被完整清掃。
高階掃地機器人則是搭載鏡頭以視覺定位、或是雷射測距描繪空間，再以路徑規劃方式進行有系統的清掃，無論打掃時間、效率、以及清潔程度會好上許多。米家掃地機器人就是在萬元掃地機器人等級內，提供動輒 2 萬元以上高階機種才有路徑規劃功能。
高階掃地機器人則是搭載鏡頭以視覺定位、或是雷射測距描繪空間，再以路徑規劃方式進行有系統的清掃，無論打掃時間、效率、以及清潔程度會好上許多。米家掃地機器人就是在萬元掃地機器人等級內，提供動輒 2 萬元以上高階機種才有路徑規劃功能。
免萬元體驗高階掃地機器人才有路徑規劃功能。
初次使用前，需設定 WiFi 連線，才能透過手機米家 App 進行各項設定和遙控功能。即便有空間生成和路徑規劃功能，首次使用還是建議全程緊盯機器，以免出現意外狀況。最後，為了讓掃地機器人可發揮最大清潔功效，請先行將家裡自雜物放好、電線收好，否則一堆工作死角再高級的掃地機器人都掃不乾淨。
初啟動！LDS 雷射測距感應器開始旋轉，並描繪出房間空間。
掃描空間生成地圖並智慧分區，各區會先沿牆清掃，接著再以Z字型填充方式規劃清掃路徑。
嗡嗡嗡～
嗡嗡嗡～
第一次花 10 多分鐘就結束了。回充電座挺可愛的，會左右一直搖屁股的方式上去。
米家 App 可即時顯示掃地機器人的路徑，可以看出作業模式，非常有趣。第一次清潔使用了 14 分鐘，耗電 14%。
以往使用無路徑規劃功能的掃地機器人時，看著它作業會有種想丟出窗外的衝動，因為無理頭的作業方式要花超多時間才可能被清掃到，看著米家掃地機器人作業卻覺得很療癒，以區塊＋邊角的打掃方式相當類似人類行為，且可確保有最大清掃覆蓋率。至於掃的夠不夠乾淨，有哪些小缺點，就等多測幾次後晚幾天再跟大家分享嘍～
Day 3：虛擬牆入手，便宜但存在感很重
首批在小米官網購買米家掃地機器人，會贈送一組虛擬牆做為贈品，沒拿到的朋友也別難過，建議售價只要 255 元。米家掃地機器人虛擬牆可以這麼便宜的關鍵，因為他用了偷吃步的做法：使用磁性做為判定工具，它只是一條帶有磁性的磁條，少了傳統燈塔型虛擬牆所需的高額硬體成本。(啊...原來致敬對象也是用磁性虛擬牆，致敬的真徹底)
米家掃地機器人虛擬牆相較傳統燈塔型虛擬牆優點是價格便宜、可自行剪裁長度、沒有距離限制、無須額外供電。缺點就是棕黑色線條存在感明顯，很難不注意到，就看能否接受了。
虛擬牆的輕薄包裝，讓人想起小米手環。
長度 2 公尺，寬度 2.5 公分，高度 2mm。可自行裁剪長度，隨附雙面膠帶固定在地板上。
虛擬牆磁性 300 高斯，米家掃地機器人會透過電子羅盤感應器識別虛擬牆並繞開。
Day 5：白天不懂夜的黑，雷射 LDS 測距不怕天黑黑
對於傳統碰撞型掃地機器人，白天和黑夜運作都是相同的，但對於路徑規劃的智慧型掃地機器人，就會有不同的結果。使用相機鏡頭做視覺定位的掃地機器人，在暗處和全黑的狀況下，會因無法有效偵測房屋牆壁和傢俱，導致路徑規劃和掃除能力減弱，甚至就罷工不打掃了。米家掃地機器人採用雷射 LDS 測距系統，無論白天、黑夜都不會影響掃描和路徑規劃，甚至連透明玻璃都能有效偵測，這回就來實際測試看看。
測試當下為晚間 7 點多，人還在公司、家裡為全黑環境，直接以 WiFi 遙控米家掃地機器人開機清掃，並使用夜視功能網路攝影機觀看，意外發現紅外線鏡頭拍出米家掃地機器人打出的雷射光。
在晚上 7 點手動啟動米家掃地機器人，夜視網路攝影機拍下雷射激光發出的模樣XDDD
開始沿牆畫路徑，可以看到一整條雷射打在沙發上。
接下來分區內做 Z 字型打掃，路徑圖看起來跟白天沒什麼兩樣。
掃完啦，從路徑圖看起來相當正常，沒有絲毫打混瞎子摸象的問題。
Day 7：一週觀察，路徑規劃相當一致
迎接米家掃地機器人一週了！為了觀察它的行為，因此前幾天比較平凡啟動機器，包含定時清掃平均每天啟動超過 2 次。米家掃地機器人路徑規劃大致都相同，都是先以沿牆清掃順便繪製房間地圖，再分成數個區塊（勞倫斯家被分為大中小 3 區塊）以 Z 字型來回清掃，輪流打掃 2 次以上。凡打掃過的地區，幾乎不會再見到明顯的落髮、灰塵，期間也沒出現過纏繞在電線和地墊上回不了家的狀況。
米家掃地機器人有記錄累積里程，第一週讓它啟動了 16 次、工作了 219 分鐘，共計 34 坪空間。
從 16 次打掃記錄中抓出中間 9 次的路徑圖，可看到規劃路徑和打掃方式幾乎都相同，有 2 次地圖轉了 180 度，但打掃路徑依然差不多。
第一天的集塵盒，首次打掃就掃出相當多的灰塵。
第三天的集塵盒，頭髮快速增加。
第七天，灰塵和頭髮多到有點可怕，不過對集塵盒空間還是相當夠用。
Day 9：首次罷工吃衣服啦！還會用 WiFi 求救
掃地機器人卡電線、卡餐桌椅、卡衣服堆中回不了家，其實是任何一台掃地機器人都可能發生的事情，無須太過訝異。不同於以往測試過的掃地機器人，要回家開燈才會發現驚喜，米家掃地機器人會在當下以 App 推播通知，路徑圖也能讓你知道機器人是卡在哪裡，相當貼心。
一如往常的定時清潔，原以為是清掃完畢的 App 推播，仔細一看竟是卡住的推播訊息。
打開 App 看路徑圖，可得知機器人卡住的位置。
晚上回家一看，竟然是把衣服給吃了！
衣服一角被主刷頭捲入一圈，反方向推一下就解開了。
機身亮紅色燈號，按一下返家按鈕，讓它回家了。
Day 12：掃地機器人也要清潔啊！
最近和一個朋友聊天，她說用了它牌高階掃地機器人半年後，發現機器故障了，送修後才知道是因為從來沒整理過掃地機器人，輪子捲入太多頭髮導致運作不正常，另外濾網從來沒有清潔過，也導致吸力減退。
掃地機器人也是必須要定時清潔，除了集塵盒和濾網之外，底部的輪子在長久使用下，可能會卡頭髮導致運作不順暢，主刷和邊刷也同樣可能纏繞頭髮，吸塵入口處四周死角容易會累積灰塵。
首先清理集塵盒，米加掃地機器人集塵盒好拿好取，但其實沒有很好倒，得拿個小刷子當輔助工具，並盡量放清動作以免二次污染。
接下來清潔外觀，順便檢查與傢俱的碰撞情形，白色真是最容易辨識碰撞傢俱的顏色了。
可看到機身右側（圖左）有幾道撞擊痕跡留下的深色印子，機身左側（圖右）則完好，用濕抹布就輕鬆清除了，沒留下痕跡。
接下來翻肚清潔機身底部。
首先來看邊刷，小米有設計防纏繞機構，但還是檢查一下是否有纏頭髮，看來是沒有。
接下來是 3 顆輪子，小米同樣有設計防纏繞機構，檢查一下確實是沒有纏上頭髮。
再來是主刷頭部分，主刷罩左側內部藏了不少灰塵。
左側進風口內部同樣卡了不少灰塵。
把主刷拿出來檢查，沒有纏繞頭髮，如有纏繞可用隨赴的小刷子處理。
用濕布清潔一輪，接下來再好好繼續工作吧！
Day 15：漢堡神偷是也！
昨天晚上臨時出了一趟門，拿了一雙新襪子穿一下想說隔天繼續穿，就沒丟進洗衣袋。隔天要出門時發現襪子少了一隻，還以為是自己踢進沙發底下找了半天，才驚覺躲得遠遠的米家掃地機器人嫌疑最大。
地上少了一隻襪子，兇手就是你！(柯男貌)
不同於上次吃進衣服罷工，這次襪子直接被吃進主刷頭，且不影響運作打掃完整趟回家充電。
Day 17：噪音測試
前些日子與朋友聊到掃地機器人，竟然有不少人覺得掃地機器人運作時很吵（等等，難道你們覺得平時用吸塵器很安靜？），所以好心幫大家做 噪音測試。測試方式為站在客廳中心點，讓米家掃地機器人掃客廳區域，並使用噪音檢測儀 App 取 1 分鐘平均音量。
預設「標準」吸力，1分鐘平均音量 57 分貝。
轉為「強力」，1分鐘平均音量 60 分貝。
再測試一次「標準」，把時間拉長到 3 分鐘，平均音量 58 分貝。
米家掃地機器人運作聲音是比較偏中高頻，有點像是小聲版的飛機渦輪扇發動機的聲音 。個人認為以「標準」吸力，室內算是可以用正常音量講話、看電視，轉到「強力」就稍微會影響。「安靜」的確有比較小聲，但是在夜深人靜或一大清早使用恐怕還是會影響到其他人，建議還是趁人不在的時候讓掃地機器人自行運作就好。
Day 20：一秒惹怒老婆女友大人語音包
玩過語音包功能後，勞倫斯宣佈這功能是米家掃地機器人最好玩的功能之一。語音包這功能是前陣子才更新上線的功能，可以換語音的掃地機器人似乎沒有太多，米家掃地機器人除了中文、粵語、英語之外，還可選擇機器人版、動漫兒童版、後宮嬪妃版、萌妹子版和播音員版，相當有趣。
女友大人聽到後宮嬪妃版之後，直接就大怒了XDDD
語音包內建多種音效。
不多說，聽語音。
Day 23：障礙物挑戰賽
不少朋友詢問掃地機器人是否可在地毯上運作，根據在小米上班的朋友回覆，米家掃地機器人可在長度 1.5 公分內的短毛毯中運作。勞倫斯家裡沒有鋪地的習慣，不過還是找了幾塊地墊來測試效果。
地墊橫跨測試，一般的地墊都是小case啦。
另外也加碼測試了非固定式障礙物的反應，一般面對大型的傢俱都會很識相的轉彎避開，不過面對玻璃瓶等非固定小尺寸障礙物，也是挺令人好奇的。沒想到米家掃地機器人完全不把東西放在眼裡，如果小朋友直接把瓶瓶罐罐放在地上，可能要小心一點。
加碼非固定障礙物測試，直接被推走了。
Day 25：小米殺手來襲！
在某個平凡的午後，忽然收到某位自稱「小米殺手」的掃地機器人，同樣主打 LDS 雷射測距系統和智慧路線規劃功能，App 還可使用訂製掃直接圈選指定掃除區域、以及手繪虛擬牆進行清掃，價格則更具破壞力，預計開賣價為新台幣 7,990 元。有興趣的朋友可看 Mdovia R360 簡單開箱。
Day 27：來大空間玩耍
勞倫斯住的地方是一房一廳一衛的獨立套房，無論空間和所需時間對米家掃地機器人都只是一塊小蛋糕，這回特地拉到比較大的室內空間測試一次，看看面對客廳、飯廳、房間的規畫是否完善。
奔走吧！米家掃地機器人
經過兩次的測試，米家掃地機器人都精準的分別完成客廳、飯廳、房間等各空間的清掃，都會先延牆清掃後再進行 Z 字型清掃，測試兩次的路徑和完成時間都相當接近。看來真是媽媽的好幫手啊~
Day 29：遠端更新韌體 Get！
今天在公司跟同事介紹米家掃地機器人，打開 App 時看到有新版韌體版本的資訊，雖然用遠端韌體更新內心有點怕怕的，但還是按下了升級按鈕。
按下馬上升級按鈕後，畫面顯示正在升級，但這應該只是下載新版韌體。
接下來會顯示安裝更新中，過了 2 分鐘左右顯示更新完成。
Day 30：一個月清潔總結
很快的，米家掃地機器人就陪伴一個月的時間。這個月以來絕大部分都運作正常，僅因為主人習慣不良被吃了兩次襪子 (吃完照常回家)、吸過一次衣服 (顯示為卡住)，家裡沒有任何傢俱被撞壞或留下磨擦痕跡。
一個月以來打掃次數 65 次、運作時間 905 分鐘( 15 小時)、打掃坪數 145 坪。耗材狀況，濾網預估還有 90% 壽命，主刷和邊刷則更高。
（30天評測心得連載完畢）
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